1.針齒與針輪（針齒殼）齒合間隙誤差

齒合間隙是 RV 減速器傳動精度的主要影響因素之一，有著一系列的對擺線針輪的齒合間隙的研究。

通過采用了幾何學(xué)原理，分析了擺線輪情況下回轉(zhuǎn)齒輪的回轉(zhuǎn)精度，推導(dǎo)了多重加工誤差和裝配誤差影響下擺線輪齒側(cè)間隙的計算公式，同時，使用 CAD 方法計算速比波動、齒隙、扭振三者之間的關(guān)系。在擺線針輪行星傳動中擺線輪齒形通用方程式的研究中對包含等距、移距和轉(zhuǎn)角修形的擺線針輪副傳動原理進行分析，得到擺線輪通用齒廓方程與初始嚙合間隙方程。

基于此，蒙運紅等在修正齒形針擺傳動初始間隙計算方法中，在關(guān)于修正擺線輪嚙合初始間隙與最佳修形方式的研究中分別推導(dǎo)和比較了嚙合游隙的大小以及它的變化規(guī)則、不同修改方法產(chǎn)生的齒側(cè)游隙以及修行后擺線針輪嚙合副的初始徑向游隙的分布規(guī)律。基于理想擺線齒廓擴張的原理，建立了帶有間隙的齒輪傳動的數(shù)學(xué)模型，并確定了齒廓的最小游隙與瞬時傳動比之間的關(guān)系?；?ADAMS 仿真的機器人用高精度 RV 減速器輪齒間隙研究中利用 UG 和 ADAMS 分析了 RV 減速器傳動過程中嚙合齒數(shù)和嚙合間隙對傳動精度的影響。建立了擺線針齒輪傳動的接觸模型，并分析了擺線針齒輪的多齒嚙合動力學(xué)。

在RV減速器擺線針輪傳動的精確嚙合間隙計算中之前的一系列研究得到的理論基礎(chǔ)，提出了精確齒隙的新定義，即擺線針輪的實際齒廓與沿共同法線的理論齒廓之間的距離，同時基于 TCA 與幾何分析相結(jié)合的方法，計算各個位置下的精確齒合間隙在任意轉(zhuǎn)角的值。
 

2.曲柄軸偏心距誤差與曲柄軸軸承游隙

傳動誤差與回差是影響傳動精度的重要因素，曲柄軸偏心距誤差與曲柄軸軸承游隙是影響傳動誤差與回差的主要因素之一。

在機器人用高精度 RV 減速器曲軸誤差中建立了曲軸偏心率及其誤差影響的數(shù)學(xué)模型，并利用 MATLAB 仿真了 RV 減速器曲柄軸偏心率誤差的數(shù)學(xué)模型。獲得偏心誤差的負(fù)分布有助于提升精度，加載后有助于降低回差間隙的成果。

在2K-V 型傳動裝置動態(tài)傳動精度理論研究中綜合考慮 RV 減速器系統(tǒng)中各零件的尺寸誤差、裝配誤差、齒輪嚙合剛度、軸承游隙等非線性行為，建立了系統(tǒng)動態(tài)傳動精度的非線性動力學(xué)計算模型，為研究加工誤差和游隙對角傳動誤差的影響提供了相應(yīng)的理論依據(jù)。

以此為根據(jù)，在2K-V 型擺線針輪減速器的動態(tài)回轉(zhuǎn)傳動誤差分析中基于 ADAMS 軟件，分析了擺線針輪齒輪減速器的動態(tài)回差，發(fā)現(xiàn)影響擺線針輪齒輪回差的主要因素是由二級擺線針輪的修形引起的游隙和轉(zhuǎn)臂軸承的游隙。常安全等在基于多體動力學(xué)仿真的 RV減速器角傳動誤差虛擬樣機的建立中、王曉雨等在RV 傳動機構(gòu)精度分析中分別采用了基于相對坐標(biāo)系的形位空間法和邊界盒法的混合接觸檢驗算法、正交試驗分析法和控制變量法相結(jié)合的方法，以動力學(xué)仿真技術(shù)為基礎(chǔ)，對不同軸承游隙的組合形式對 RV 傳動精度的影響規(guī)律和作用敏感性進行建模分析，得到以尺寸公差的配合和控制來設(shè)計軸承游隙的方法。